まさかとは思っていたロボット制御技術への挑戦の機会が訪れて必死に書店やインターネット、講習会等で資料を収集し、Ｃ言語を学びＥＴロボコン２０１０沖縄地区大会参加を目指して頑張ってきましたが、知識と経験不足で地区大会参加への提出資料作成が間に合わなくて今回は地区大会参加を見送る方針を決断しました。今年の３月にＥＴロボット２０１０キットを購入し、４月からキットの組み立て、組み込みソフトの開発環境の整備、ＥＴロボコン２０１０の技術講習会を皮切りに沖縄地区大会に向けて準備を進めてきましたが、ＥＴロボコン２０１０に搭載されているセンサー取り扱い技術の難しさ、ＵＭＬ図の概念を持たない世代の私にとっては組み込みソフトの開発環境の整備、走行中のロボットから各センサーのデータを無線でパソコンに送信して解析できる環境の整備、今年の難所の一つであるシーソーを乗り越えるロジックの完成が精一杯でした。

このシーソーを乗り越えるロジックを完成を職場のブログに成果としてシーソーのを乗り越える映像を載せた事で一つの区切りがつきました。これで大会参加は見切りはつけるが、試走会や技術交流会には参加してこれまで手が付けられず未解決の問題の解決のヒント、今後の展望などを描くためにもデータ収集と実験の繰り返し、学生へ組み込みソフトの実習を実施していくか研究の本格化はこれから始まると思っています。ＵＭＬ図の勉強、Ｃ言語の勉強、Ｃ　ＡＰＩの勉強、ロボット制御技術の勉強とやっとその入り口が見えただけでも、今回の取り組みは成功だったと思っています。しばらくはペースを緩めて今までの研究の整理をしてこの後の取り組み体制を整えようと考えました。

夢にも見なかったロボットの自動制御を組み込みソフト（Ｃ言語）で実験する機会に恵まれて必死に勉強してＥＴロボコン２０１０の沖縄地区大会参加も申し込んで準備を進めてきましたが、もう一度初心に立ち返って学生に組み込みソフトの実習、プログラム作成をビジュアルに理解させる原点に立ち返ろうと考えました。ＥＴロボコン２０１０のキットを購入してロボットを組み立て沖縄地区大会に参加を申し込みを契機にそれの準備が最優先されてカリキュラムへの検討はなおざりにされていましたが今回は知識と経験不足で総ての難所をクリヤーできるＵＭＬ図を作成し、参加条件である資料提出が間に合わないので、今回はＥＴロボコン２０１０の組み込みソフト開発環境の整備とテスト走行中のロボットから送信されてくるデータ（ログ）を解析して難所の一つであるシーソーの乗り越えるロジックを完成させたことでけじめをつけて、とりあえず職場でのろロボットをカリキュラムに導入する仕組み、職場でのロボット導入する場合の波及効果の測定などをして来年以降の参考資料を作成しようと考えました。

地区大会へ向けての詰めのテストや資料作成が大詰めを迎えていますが、これまでこつこつと３月からＥＴロボット２０１０キットを購入し、組み立て、講習を受けてロボットを組み立て、組み込みソフトの開発環境を整備してサンプルプログラムで走行テストを繰り返して走行中のロギングデータの収集、分析・解析してコースの難関の一つであるシーソーを走破できるロジックを作成し、実験に成功しました。これで全コース制覇の突破口が出来たと考えました。今回の地区大会には間に合わせ切れませんが、この成果を基にカリキュラムへの導入して学生を動員する体制作り、それを基に職場ＰＲ、学生募集への繋がりを作りながら、組み込みソフトの知識、実績、ノウハウの蓄積をして今後に活かして生きたいと考えました。

今日９月１日は１ヶ月の夏休みを終えて通常の授業に戻って久しぶりに学生がいる職場に戻り、早速今月の下旬に予定されている学園祭のパンフレット作成の準備を進めました。これから２週間あまり、パンフレット作成や学習成果の発表の準備、出し物の準備など楽しいやら、学園祭パンフレットの期限で緊張する場面があると思いますが、今年入学した学生にとっては初めて作品を制作する実習ともなります。イラストレータ・フォートショップのプロフェッショナルのツールを使って自由自在に作品を制作する実習になります。このイベントを通して学生が大きく成長する機会でもあります。この機会を経験するのも今年で６回目になり、１回目は私が今の職に就いたばかりで指導するというより、別の画像加工の非常勤の専門講師が教えているのを常勤である私が傍で見守り取りまとめる程度でしたが、２年目を経て３年目になるといつの間にか私が専任になり、おかげで自分が習得したかったイラストレータ・フォートショップの操作技術も習得できて、それを契機にコンテンツ作成の技術を習得して、今では画像や映像制作・編集も出来るようになりました。

この学園祭に向けての準備の期間中に学生が一生懸命にイラストレータ・フォートショップを使ってパンフレットを作成する姿を見て学生が出来るならば自分も出来るはずと挑戦したのが始まりで、こつこつと一つ一つの技を積み重ねてこの二つのソフトの操作を学生に教えながら、時には学生から学び、時には必死になって調べて教えると同時に自分も学んで今では自由にこれらのソフトを使って作品を製作できるようになりました。これらのソフトをベースにコンテンツ作成、画像加工、映像制作・編集、ＤＶＤ作成と多くのコンテンツ作成分野のソフトを操作して作品を製作できるようになりました。こうして自分がコンテンツ作成技術を学んだ過程をこれからＩＴ技術を学ぶ学生に是非継承していければと考えて自分が印象に残っている学園祭のパンフレット作成の思い出を学生と少しでも多く共有できればと思っています。

長い間、沖縄県で自分の居住地域には台風接近がなく台風で職場が休校になることは久しぶりに休校の経験をしました。職場の職朝が始まると台風接近で台風対策と休校の問題が話題になり、職員は台風対策後、委託訓練生は即帰宅することになりました。今日が８月（夏休み）最後の休みで組み込みソフトに集中できる最後のチャンスと見て張り切ってきましたが、諦めていつもの同僚の新規ネットブックの購入そしてセットアップの手伝いをして帰宅しました。保育園にいる子供が気になって家内に電話すると午前中は仕事があるとの事で、幸い本島中南部は強風も吹き荒れる様子がなく、家に帰ってからも安心して帰りを待ちました。

今日は私が今の職場に職を得て満５年を迎えて、感慨無量の日となりました。この５年間を振り返ると今までの１０年以上の成長をしたかなと自分では思っています。これも４０代に挑戦した「ＣＮＮの攻落：ＣＮＮのテレビ放送を英語で日本語同様に視聴できる能力を身につけること」と５０代でマスターしたオープンソース（Ｌｉｎｕｘ）でのサーバー・ネットワーク構築のバックボーン技術をベースにコンテンツ作成技術を習得してＩＴ技術の大半の分野に関わることが出来るようになりました。おまけに個人的には子供の出産というボーナスも貰いました。去った７月にはシニア（６５歳の誕生日）を向かえ、人生の大きな節目を迎えました。今日は５年ごとの節目を飾る大きなイベントを迎えました。６０代の後半を何をテーマにどう生きるか、これから生活を支えるために働くから、生き甲斐を見つけるために働くにこちらでもパラダイムシフトが出来ないかこれから楽しく考えてみようと考えてみました。

ＥＴロボコン２０１０の競技大会に向けて実際のコースの難所の一つでも解決できないかと悪戦苦闘の期間が長く続きましたが、ついに今日シーソーを乗り越えるときに途中で一時停止し、そして起動するロジックのデバッグに成功しました。ついに自分がオリジナルに考えコーディングしたロボットが自分の考え通りに自動制御できたことが分かりついにやったと一人で教室で万歳しました。ＥＴロボコンの全くの素人が講習会で学び、インターネットで資料を探し、先行している同僚に聞いたり、意見交換したりしながら知識を深め、初めてのＣ言語に悪戦苦闘しながら、たまには同僚にも救いの手を求めて、しつこく、問題解決に執念を燃やして最後の最後で問題解決しました。

これには大きな意義があると思っています。まずはシステム開発環境でＥＴロボコンから送信されてくる各センサーの値を分析してロジックを修正でいるという事実を発見したことでこれからの修正に弾みがつくと考えています。最初に目をつけた灰色のマーカー検出を光センサーの値だけで判断することで躓きましたが、姉妹校の同僚といろいろと会話を交わしているうちにＰＩＤ制御すれば灰色部分で走行体が中央により、通常の黒に戻る段階で走行体が淵によるときの車軸の回転を検出すればマーカーの検出が出来るとの話を聞きました。確かに観察してみると灰色マーカーから黒色のラインに入るときに車軸が淵に向けてひねる動作を確認しました。これが実際のログデータにどう現れているか分析してすることで、灰色マーカー検出のロジックの組み立てられると考えました。この問題が解決すると総ての問題解決の糸口が出てくると期待しています。